Mi Granja Digital

Como hice los ojos de HeinyBot?

2012-01-06T00:28:00.001+01:00

En esta composición, se puede ver como está construido cada uno de los dos ojos que equipa HeinyBot. La relación de piezas empleada para dicha construción:

- Bola de plástico transparente (de las que llevan pequeños juguetes para niños en su interior).

- Perfil de aluminio de 100 mm de largo x 10 mm de ancho.

- 2 micro servos de 9gr como los de la foto.

- 2 separadores hexagonales hembra/hembra M3.

- Un pequeño cilindro de aluminio para hacer el eje (de 14 mm longitud).

- Dos pequeñas bridas para sugetar los servos.

- 2 tuercas con freno para el eje M3.

- 2 tornillos M3 para fijacion del ojo (semiesfera de plástico).

... conociendo los materiales y viendo las fotos no creo que tengas muchas dificultades para montar un par de ojos robóticos como estos. :-)

Salud2!!!!

In this composition, you can see how it is constructed each of the two eyes HeinyBot equipped. The list of parts used for this construction:
- Clear plastic ball (of which carry small children's toys inside).
- Aluminum profile 100 mm long x 10 mm wide.
- 2 micro servos 9gr like the photo.
- 2 hexagonal spacers female / female M3.
- A small aluminum cylinder to the shaft (14 mm length).
- Two small clamps to attach the servos.
- 2 nuts M3 brake shaft.
- 2 M3 screws for fixation of the eye (plastic hemisphere).
... knowing the material and seeing the photos do not think you have many difficulties to mount a pair of robotic eyes like these. :-)

Regards!!!!

Traje Nuevo para HeinyBot

2012-01-04T21:55:00.002+01:00

Pues eso. Os presento la nueva indumentaria de camarero de HeinyBot. Esta vez, la pajarita no es pintada es de verdad, al igual que las solapas de la chaqueta y los botones de la camisa. Ya subiré fotos del Bot vestido y vereis como está muy "wapo".

I present the new clothing HeinyBot waiter. This time, the tie is not really painted, like the lapels of his jacket and shirt buttons. In a few days i´ll upload photos of the robot with the new suit and you will see as it is very cool.

Driver para Motores de HeinyBot

2012-01-04T21:45:00.003+01:00

En esta ocasión no me he querido complicarme la vida en el tema de los motores. En e-bay, por no llega a 10€ (todo incluido) tienes un driver como este basado en el L-298. No es que el que hice yo no funcionara, todo lo contrario, pero no tenía ganas de repetir algo tan generíco y fácil de conseguir como esto, además las dimensiones de la placa con casi iguales a las demás placas. Además este driver es configurable mediante "jumpers" para ser usado en motores PaP.

On this occasion I did not want complications, I wanted something simple to resolve the issue of the engines. In e-bay, not to reach 10 $ (all inclusive) have a driver like this, based on the L-298. The driver of the older version worked fine but did not want to repeat something as generic and easy to get like this, well, the dimensions of the board are almost the same as the other boards. Also this driver is configurable using "jumpers" for use in engines PaP.

Fuente de Alimentación para HeinyBot

2012-01-04T21:17:00.002+01:00

Que no actualice el blog no significa que no esté trabajando en HeinyBot, simplemente no encuentro el tiempo para hacer fotos y sentarme a poner todo esto al día. Bueno, al lío. Ya he terminado la pequeña fuente que alimemtará el bot. A partir de los 11,1V de la batería de LI-PO tendré 6V para los servos y 5V para la lógica del driver de motores. Las demás placas ya llevan su regulación de 5V a partir de los 11,1V ya que no quería tener problemas como en la versión anterior y de paso esto me ha permitido quitar cables. En esta nueva versión de HeinyBot he rediseñado toda la electrónica y las dos placas principales están hechas en smd 1206 para ahorrar espacio (en la primera versión los componentes eran dip y las placas demasiado grandes). Proximamente colgaré alguna foto de estas placas.
Esta fuente, al igual que en la versión anterior, va a ir sugeta a la parte trasera del Bot, en el exterior del mismo.

Do not update the blog does not mean it is not working on HeinyBot, just do not find the time to sit and take pictures and put all this in order. I've finished the little sources that feed the bot. With lipo beteria of 11.1 V, take the servo and 6v to 5v for the logic engine driver. The other boards already carry the regulation of 5V from the 11.1 v and did not want to have problems like the previous version and also this has allowed me to remove cables. In this new version of HeinyBot I have done all the electronics again and the two major boards are made in 1206 smd to save space (in the first version dip components and the boards were too big). Soon I will put a picture of these boards.
This source, as in the previous version, will be caught at the back of the Bot on the outside of it.

Mando a distancia para Bots: Esquema y Código.

2011-11-07T21:28:00.003+01:00

Debido a que este proyecto había nacido bajo la filosofia del "pensat i fet" (pensado y hecho) no poseía documentación sobre esquemas, placas, etc... (está todo lápiz y papel y en mi cabeza), pero me he puesto las pilas, y ayer domingo pasé un rato con el Eagle y dibujé deprisa y corriendo algo que sirva de apoyo a cualquiera que quiera montar uno como éste. Faltan algunos detalles como las conexiones de los espadines de los joysticks, pero....creo que valdrá.

Aquí teneis el enlace del esquema

Aquí teneis el código en Mikrobasic Pro

Saludos ;-)

Because this project was born under the philosophy of "pensat i fet" (thinking and doing) did not have documentation schemes, plates, etc ... (it's all pencil and paper and in my head), but I put the batteries, and Sunday I spent some time with the Eagle and hastily drew something that will support anyone who wants to ride one like this. Missing some details such as sprats connections of the joysticks, but .... I think it will do.

Here's the schematic

Here is the code (in Mikrobasic Pro)

Grettings ;-)

Mando a Distancia para Bots: Resumen

2011-11-06T00:19:00.000+01:00

Visto el interés que ha despertado este proyecto, aquí teneis algunas fotos de su evolución. Dado que me pareció un trabajo tan sencillo, no me tomé la molestia de elaborar un esquema con Eagle en condiciones, por lo que ahora no puedo colgarlo. De todas formas, viendo estas fotos os dareis cuenta de que se trata de algo muy sencillo.

Having regard to the interest aroused by this project, here are some photos of their evolution. Since I found a job so simple, I took the trouble to develop a scheme with Eagle in a position, so now I can not hang. Anyway, seeing these pictures you will realize that it is very simple.

Pasamos las dimensiones de la placa original a la placa de topos.We spent the dimensions of the original board to the board of moles

Después de presentar la placa de topos en su sitio marcamos el alojamiento de los interruptores.
After presenting the board of moles in place mark the switch housing

Parte trasera. Como reutilizo la placa de los joystick sueldo unos conectores para unir los joysticks a la placa principal y poderlos demontar con facilidad al hacer las pruebas.
Back. As the plate re pay a joystick connector to connect the joystick to the main board and that they can be easily demonte doing the tests.

Aquí se puede ver la pequeña fuente que adapta los 9V de la bateria a los 5V que usa la lógica. Es un simple 7805 (smd 1206) un diodo (previene inversión de polaridad) y un par de condensadores. Va alojada en el sitio donde había un motor vibrador. En el alojamiento del otro motor vibrador esta montada la XBee serie 1 de la cual sale el cable u.fl que lo conecta con la antena.Here you can see the small font that fits the 9V battery to 5V using logic. It is a simple 7805 (SMD 1206) diode (prevents reverse polarity) and a pair of capacitors. Is housed on the site where a vibrating motor. On the other vibrating motor housing is mounted the XBee Series 1 which leaves U.FL cable that connects it to the antenna.

Mando para Bots III

2011-10-22T19:58:00.001+02:00

Por fin lo he terminado. Tan solo queda construir un alojamiento para la bateria de 9V. Por fuera, tiene la apariencia de un mando inalambrico de PS2 (salvo por la antena). Por dentro cambia la electrónica y el sistema de radio que emplea. He aprovechado los joystick y las placas de los botones frontales (L1, L2, R1 y R2) ya que así me he evitado cortar unos nuevos a medida. Al final me ha quedado un mando inalámbrico con 14 botones digitales y 2 joysticks que son capaces de enviar 16 señales diferentes entre los dos (4 señales por eje para progresividad de motores). Todo esto con un simple PIC16F876A y un módulo XBee de 1Mw con un alcance teórico de 30 metros en interiores y 100m en exteriores.

I finally finished. Only accommodation is building a 9V battery. On the outside, looks like a PS2 wireless controller (except for the antenna). For changes in electronics and radio system it employs. I used the joystick and buttons front plates (L1, L2, R1 and R2) and so I avoided as cut some new. In the end I was left with a wireless controller with 14 digital buttons and 2 joysticks that are able to send 16 different signals between the two (4 signals to progressive motor shaft). All this with just a PIC16F876A and a 1MW XBee module with a theoretical range of 30 meters indoors and 100m outdoors.

Mando a Distancia para Bots II

2011-10-20T00:46:00.006+02:00

Este es el aspecto que tiene ahora el mando. Lo he estado probando con otro XBee conectado al ordenador y pese al aspecto chapucero que tiene, funciona bastante mejor de lo que me esperaba. La XBee que incorpora el mando es un XBee de la serie 1 con conexión U.FL a una antena (sacada de un router wifi ) y que va a ir cogida al cuerpo del mando. La XBee que va a ir en el bot es otra XBee de la serie 1 pero con antena de cable (latiguillo). He codificado el recorrido de los joystics en cinco pasos (2+1+2) de forma que me sirva para tener 2 velocidades diferentes en los motores, dependiendo de si empujo el joystick un poco o hasta el final.
This is the aspect that is now over. I've been trying another XBee connected to the computer and despite the sloppy appearance is, it works far better than I expected. The XBee incorporating the command is a XBee Series 1 with U. FL connection to an antenna (taken from a wifi router) and caught going to the body of command. The XBee is going to go on the bot is another XBee Series 1 but with antenna cable (hose). I coded the path of the joystics in five steps (2 +1 +2) so that I may have to have 2 different engine speeds, depending on if I push the joystick a bit or until the end.

Mando a Distancia para Bots.

2011-09-05T21:03:00.014+02:00

De 9V de la pila a 5V con un 7805

Vista lado soldaduras

Conectores de los joysticks (original)

Después de la CPES15 empecé a madurar una idea que poco a poco va tomando forma como podeis ver en la fotos de arriba. Se trata de usar la plataforma de un mando de PS2 y sustituir toda la electrónica adaptándola para que pueda ser usado en cualquier bot o dispositivo que incorpore módulos de radio xbee (en este primer prototipo xbee normales serie 1). Empecé con la intención de realizarlo todo en smd pero he decidido ser práctico, placa de topos y DIP. Si todo sale bien posiblemente me lo replantee. Voy a usar un simple 16F876A que aunque me falte un pin E/S ira bien (el tamaño es ideal y ya estoy familiarizado con este modelo). Espero continuar subiendo fotos de la evolución del proyecto.

Salud2!!!!

After I started to mature CPES15 an idea that is slowly taking shape as you can see in the pictures above. It is using the platform of a PS2 controller and replace all the electronics can be adapted for use on any device that incorporates bot or module xbee radio (in this first prototype normal xbee series 1). I started with the intention of doing everything in smd but I decided to be practical, moles and dip plate. If all goes well possibly reconsider me. I'll use a simple 16F876A although I miss a pin I / S will do well (the size is perfect and I'm familiar with this model). I hope to continue uploading photos of the evolution of the project.
Grettings!!

Conferencia Presentación Novedades Arduino

2011-07-19T19:33:00.009+02:00

Charla presentación sobre ARDUINO y su nuevo "shield" realizada, nada más y nada menos que por de uno de sus creadores, David Cuartielles. Este "shield" es producto de la colaboración entre Arduino y Telefónica I+D. Se trata de un "shield" con conectividad total GSM/GPRS. Este "shield" (como dicen en CPES15) facilitará a la comunidad Arduino "crear la internet de las cosas". El día siguiente a esta presentación, el mismo David, dirigió "una hackathon" en la cual, los participantes tuvieron 48 horas para construir y documentar en español los proyectos presentados por ellos mismos. Al finalizar, el mejor proyecto de la virtual barcamp recibió dos shield GSM. Aquí el enlace al video. Son 28 minutos pero vale la pena verlo. Al final el propio David hace tres demostraciones en directo del potencial de esta nuevo shield.
Arduino Lecture presentation on its new "shield" made, nothing more and nothing less than one of its creators, David Cuartielles. This "shield" is the product of collaboration between Arduino and Telefónica I + D. This is a "shield" total connectivity GSM / GPRS. This "shield" (as they say in CPES15) provide the Arduino community "to create the Internet of things". The day after this presentation, David himself, led a "hackathon" in which the participants had 48 hours to build and document the projects presented in Spanish by themselves. At the end, the best virtual project received two shield barcamp GSM. Here the link to the video. There are 28 minutes but worth watching. At the end David himself for three live demonstrations of the potential of this new shield.

Campus Party 2011: Presentación en sociedad de Q.bo

2011-07-15T19:03:00.006+02:00

IMPRESIONANTE!! La presentación / demostración del robot Q.bo la tarde del jueves en CP15. para muestra un botón. Aquí el enlace al video de la conferencia. No tiene desperdicio, vale la pena verlo sobre todo la parte final en la demo de aprendizaje. Pincha aquí para verlo.
AWESOME! The presentation / demonstration of the robot Q.bo Thursday afternoon in CP15. to show a button. Here the link to the video of the conference. Not wasted, it's worth seeing especially the final part of learning in the demo. Click here to view

Campus Party 2011

2011-07-11T18:46:00.007+02:00

Por fin estamos en Campus Party 2011 !!. Este año el área de robótica se encuentra situada en al Ágora de la Ciudad de las Artes y las Ciencias. La verdad es que el escenario es ideal, amplia, luminosa y una pasada de edificio. Para saber más sobre esta 15 eddicion de CP pinchar aquí.
We are finally at Campus Party 2011!!. This year the area of robotics is located in the Agora of the City of Arts and Sciences. The truth is that the scenario is ideal, spacious, bright and old-building. To learn more about the CP 15 eddicion click here.

¿Cómo sería la llegada de «Curiosity» a Marte?

2011-04-07T00:23:00.007+02:00

Espectacular animación sobre la futura llegada del "Curiosity" a Marte. Observad el novedoso sistema de posado que han ideado esta vez los de la NASA para que el robot no sufra daños en su toma de contacto con la superficie de Marte. Podeis encontar más info sobre esta animación en http://alt1040.com/2011/04/como-seria-la-llegada-de-curiosity-a-marte

Spectacular animation about the future arrival of "Curiosity" to Mars. Watch the new system posed to have come this time from NASA for the robot is not damaged in making contact with the surface of Mars. You can find more info on this animation http://alt1040.com/2011/04/como-seria-la-llegada-de-curiosity-a-marte

V´s Jornadas Roboticas de A.R.D.E: Charla Sobre R.O.S.

2011-03-31T16:00:00.005+02:00

Os paso un link sobre una más que buena introducción a R.O.S. (Robotic Operative System) que nos ofreció el compañero joviwap el pasado sábado 26 en las V´s Jornadas Roboticas que celebramos el la sede de la UNED Las Tablas de Madrid. Pincha sobre la imagen de la izquierda para acceder. Si te interesa el tema, este mismo ponente, ofrecerá una charla presentando de nuevo y ampliando el tema en la próxima edición de Campus Party Valencia.
I spent a link on a good introduction to more ROS (Robotic Operating System) offered the companion joviwap on Saturday 26 in the V's Conference Robotics celebrate Headquarters Tables of UNED Madrid. Click on the image on the left to access. If this topic interests you, the same speaker, will give a talk introducing and expanding new topic in the next edition of Campus Party Valencia.

V Jornadas Robóticas A.R.D.E.

2011-03-24T15:09:00.007+01:00

El fin de semana del 26/27 de marzo de celebran las V Jornadas Robóticas de la Asociación de Robótica y domótica de España A.R.D.E.
Éstas tendrán lugar en el centro de la UNED Las Tablas de Madrid.
Os dejo un link donde que apunta al foro de ARDE en donde se da más info sobre este acontecimiento. http://foro.webdearde.com/viewtopic.php?p=36600&#p36600

The weekend of March 26/27 V celebrated Robotics Association Conference on Robotics and automation of Spain ARDE
These will take place in the center of the UNED Las Tablas de Madrid.
I leave a link pointing to where ARDE forum where there is more info on this event. http://foro.webdearde.com/viewtopic.php?p=36600 & # p36600

Posible traje para Heiny-Bot

2011-03-12T00:08:00.006+01:00

Pues eso, este es el aspecto que más o menos quiero que llegue a tener mi nuevo bot. La evolución del mismo va lenta pero segura, voy poco a poco completando los objetivos marcados que espero me lleven a un desarrollo satisfactorio. Lo único que tiene hasta ahora del traje es la tela verde y los detalles de pajarita, camisa y botones los he añadido yo retocando la imagen digital (se ve un poco chapuza pero más o menos cumple la misión de apreciarse el efecto que persigo).
For that, this is the look you want more or less come to have my new bot. Its evolution is slow but sure, I'm slowly completing the objectives that I hope will lead to a successful development. All you have to date the suit is the fabric and details of green bow tie, shirt and the buttons I've added digital image retouching (it looks a little sloppy but more or less fulfills the mission of the effect seen chase).

Ultimando la electrónica de Heiny-Bot

2011-02-24T15:56:00.003+01:00

Pues eso, que estoy terminando de poner a punto el conjunto de la electrónica de Heiny-Bot. En la foto se puede ver que ésta está formada por 4 placas (falta una más). De abajo hacia arriba están distribuidas:

- La fuente alimentación, que saca 5V/1.5A para la lógica, 6v/5A para los servos y los 11,1 V de la pila de LIPO directos para los motores.

- La placa del micro principal (master) que alberga un 18F4550.

- La placa del micro secundario (slave) formada entre otros componentes un 16F876A.

- Y por último una placa con función doble. En ella está la targeta de audio con su ampli y el driver para los motores.

Más adelante quiero documentar con esquemas todas y cada una de las placas, explicándolas más en detalle.

La placa que no sale en la foto porque cuando la hice no la tenia aun es la controladora de 24 servos JVM con EEPROM y USB/RS232 en su nueva y mejorada versión 2011 realizada por el amigo Julio www.jvmbots.es que es ideal para cualquier trabajo de robótica que necesite la coordinación de hasta 24 servos. Es la misma que lleva mi anterior bot, SAM-H.

For that, I'm finished putting almost all electronics Heiny-Bot. In the picture you can see that it consists of 4 plates (no one more). From bottom to top are distributed:
- The power supply, which draws 5V/1.5A for logic, 6v/5A for the servos and the 11.1 V of direct LIPO battery for the motors.
- The main micro plate (master) which houses a 18F4550.
- The micro plate secondary (slave) among other components formed a 16F876A.
- And finally a plate with dual function. It is the target of your amp and audio driver for the motors.
Later I want to document with diagrams every plate, explaining in more detail.
The plate does not appear in the picture because when I did not even had it 24 servo controller and EEPROM USB/RS232 JVM in its new, improved 2011 version by July www.jvmbots.es friend that is ideal for any robotic work requires coordination of up to 24 servos. It is the same one that my previous bot, SAM-H.

Transformación: de Escaner a Insoladora

2011-02-07T12:04:00.004+01:00

Durante la limpieza hecha en mi taller (la misma en la que me reencontré con TrafoBot08), encontré un antiguo escaner hp que no usaba (creo que estaba roto) y que me resistía tirar a la basura. Pensando en darle una segunda oportunidad, me decidí a desguazarlo, guardando la electrónica (para posibles aplicaciones) y reutilizando la caja para construir una insoladora de placas. Pues eso, que este es el resultado. Vacié la caja, instalé seis portalámparas (E-27) para seis bombillas de bajo consumo y coloqué un enchufe y un interruptor. Muy sencillo. En la foto se ve el resultado (me falta colocar una lámpara para probarlo).

Mi Primer Seguidor de Lineas : TrafoBot

2011-01-31T21:23:00.006+01:00

El otro día haciendo un poco de limpieza me encontre con TrafoBot, mi primer seguidor de lineas. Con este seguidor, participé por primera vez en una prueba de CampusBot Campus Party, fue en el 2008 y quedé, creo recordar, que por la mitad de la tabla de los 16 presentados.
En cuanto al hard, usa un 16f876A y está programado en CCS. Es bastante lento, ya que usa un par de servos estandar Futaba 3003 trucados, pero muy seguro. En cuanto a la parrilla delantera, la construí con una tapa de PC de las que se quitan cuando ponemos una unidad de CD. Lleva 8 CNY70 dispuestos a lo ancho. Sobre la cargasa principal (sacada de un tranformador viejo y articulada con dos bisagras), coloqué 8 leds que monitorizaban la lectura de los CNY70. Este hecho parece una tonteria, pero a la hora de programar y depurar es una gran ventaja.
Ahora, después de 3 años, me doy cuenta de los errores que se cometen al principio pero que son necesarios para evolucionar, por ejemplo, el uso de un microcontrolador que va sobrado para una aplicación como esta. Creo que lo guardaré, al final llegas a cogerle cariño a estos trastos.

Pequeño Módulo de Audio: SOMO-14D

2011-01-30T01:14:00.002+01:00

Recientemente, he adquirido este pequeño módulo de audio con intención de dotar de voz a mi nuevo robot. En este módulo se pueden meter hasta 2 Gb de datos en formato .ad4 previamente guardados en una targeta uSD que va insertada dentro del mismo. Hay un soft gratuito que se encarga de convertir archivos .mp3 o .wav a dicho formato. Creo que cuando llegue el momento me va a dar mucho juego, ya que ante diferentes situaciones, podemos hacer que reproduzca diferente mensajes. Una de estas situaciones, por ejemplo, podría ser que, el robot dijese que "hace calor" cuando un sensor de tenperatura LM35 conectado al uC así lo detectara, incluso podría informar hasta de los grados ºC exactos, diciendo algo así como, "tenemos 25ºC en la habitación". No se, creo que va a ser como mínimo divertido y el único límite va a ser la imaginación del desarrollador. Ya contaré, llegado el momento, como implemento este elemento en mi nuevo bot. Para más info sobre el módulo podeis encomendaros como siempre a "san guguel". De todas formas, este link hacia una conocida tienda on line hay una descripción bastante detallada, así otros enlaces hacia los data o el soft de conversión.

Interensate video sobre ARDUINO

2011-01-10T11:50:00.005+01:00

Aquí teneis un link hacia un video muy interesante sobre ARDUINO. Está subtitulado en español y en el se cuenta el nacimiento, evolución y actualidad de la placa más usada en la actualidad por todo tipo de aficionados y profesionales los cuales no necesariamente tienen que tener nociones de electrónica para usarla con exito. Échale un vistazo, vale la pena.

http://vimeo.com/18390711

Mecanismo Movimiento Ojos.

2010-12-24T00:23:00.005+01:00

Esta es una foto del mecanismo interno que proporciona el movimiento a los ojos.
Como se puede ver esta hecho con un par de microservos, un pequeño perfil de aluminio, una esfera de plástico partida por detrás, tornillos varios y alambre para transmitir el movimiento. Todo esto va montado en cada uno de los cilindros. Más tarde pinté la esfera y coloqué un pequeño led verde en el centro de la pupila. He usado separadores hexagonales para sugetar todo dentro del cilindro.

Construyendo la Cabeza.

2010-12-24T00:05:00.004+01:00

Por fin he terminado la cabeza.

Ésta, como se puede ver está formada por dos cilindros que albergan los ojos, los "párpados" y la estructura metálica que lo une y sugeta todo. Este conjunto va montado sobre un servo que le proporciona el movimiento de giro a derecha e izquierda. En el interior de los cilindros hay dos mecanismos que hacen moverse los ojos en sentido horizontal y vertical.

Nuevo Proyecto: Heiny-Bot

2010-10-19T00:05:00.005+02:00

Estoy metido de lleno en la construcción de un nuevo bot. Esta vez con ruedas, nada de patas. De momento estoy terminando una pinza con la que el bot podrá coger objetos, que es la que se ve en la foto. Esta hecha con 4 servos de 10kg y piñonería metálica (los mismos que he usado en SAM-H). En la foto sólo se ven 3 servos porque el cuarto está montado ya en el cuerpo del robot. Más adelante desvelare en que consiste o que persigue dicho bot. De momento sorpresa!

3er Premio en la Prueba Libre de Robótica de Campus Party Valencia 2010

2010-08-05T23:54:00.004+02:00

Pues eso, SAM-H se ha llevado el tercer premio en la prueba libre de Campus-Bot 2010 de Campus Party Valencia.

El primero ha sido para "Ranger Texas" un vehículo de vigilancia comandado via web con cámara incluida y armado con dos mini-rifles de perdigones.

El segundo ha sido para mi colega Julio que ha presentado a Robby y el software asociado a la controladora que equipa por ejemplo SAM-H.

SAM-H en el programa En Conexió de Canal9

2010-08-05T10:43:00.002+02:00

Aquí podeis ver a SAM-H en la Campus Party Valencia 2010 en una breve aparición en un reportaje del programa En Conexio de Canal 9. Empieza sobre el segundo 32. Aparte de mi hexápodo en el reportaje aparecen más particularidades de la Campus.

Rastreador basado en ARDUINO: Reciclando Material

2010-07-21T22:37:00.003+02:00

Este es un intento de última hora para poder presentar un robo-tracker a la próxima Campus Party 2010. Esta hecho de piezas del año pasado y piezas nuevas. Basado en Arduino y con una "shield" para controlar 2 motores (L293d). Me falta programarlo y no se si estará listo. Se intentará.....

Proyecto Hexápodo(XVIII): Últimos videos y ¿cierre de Proyecto?

2010-07-04T23:58:00.003+02:00

Pues eso, aqui dejos dos links correspondientes a los dos últimos videos que he hecho de SAM-H (porque tengo problemas para subirlos al blog) antes de cerrar el proyecto (o no!).
El primer link corresponde al funcionamiento en modo exploración.
http://www.youtube.com/watch?v=lVv8NmW7iU8
...y el segundo al funcionamiento en modo demo.
http://www.youtube.com/watch?v=oVVUDQ4shpo

Visto el potencial que tiene el sistema me da algo darlo por terminado, pero, es que ya tengo un monton de ideas a las que quiero ponerles PIC´s pero, que no queria empezar hasta terminar a SAM-H porque de lo contrario se me queda todo a medio terminar.

En breve espero empezar a subir lo último en lo que estoy trabajando....;)

Proyecto SAM-H (XVII): Funcionamiento modo manual

2010-06-24T19:10:00.007+02:00

En este video ya podemos ver como el trabajo de tantos meses comienza a dar su fruto. En este video aparece SAM-H funcionando en modo manual (totalmente dirigido desde el mando de IR). Com el mando controlamos el avance, retroceso, giros a derecha e izquierda y pose de reposo. Debido a los cambios de algún que otro servo a lo largo de todo el proceso de construcción (se agarrotan y queman) hay movimiento que tengo que retocar porque se desvirtuan los movimientos. Esto es debido a que los servos no son exactamente iguales.

Proyecto SAM-H (XVI): Pruebas Estáticas IR

2010-04-10T23:21:00.006+02:00

Aunque hace ya al menos un par de meses que SAM-H ya responde al mando de IR, no había tenido tiempo de subir un video sobre los nuevos avances. En este video, pruebo los movimientos básicos de desplazamiento que ya están grabados en la secuenciadora. Primero, selecciono el programa a ejecutar (nº2 manual) y despues C caminar , A atras, D derecha, E izquuierda y - reposo. Actualmente estoy peleandome con los TIMERs para poder hacer funcionar el sistema sonar. Proximamente subiré un video de alguna prueba dinámica. Por cierto, he añadido una H de hexapodo al final del nombre de SAM porque, sin darme cuenta, he bautizado a este bicho con el nombre de un robot que ya existe y quería así diferenciarlos para evitar confusiones ya que el otro SAM es un bot de protocolo que nada tiene que ver con el mio.

Proyecto S.A.M. (XV): Modificaciones en Placa Principal

2009-12-12T21:41:00.007+01:00

Llevo ya bastante tiempo sin hacer apenas nada. He tenido problemas con la fuente de alimentación debido a un error mio en el montaje del conjunto. Una vez ya solucionado, pienso que ya es hora de darle un pequeño empujón al proyecto.

Este es el aspecto que tiene la placa principal ya montada (en realidad son dos placas montadas una sobre otra), con la nueva torreta de LDR´s terminada. He estado comprovando la placa superior (recepción de IR para el envio de ordenes), y funciona correctamente. En principio los programas que ejecutará serán cuatro diferentes: P2 - Manual, P4 - Explorador, P6 - Explorador + reacción frente a fuente lumínica (huída o acercamiento a fuente de luz) y P8- Ejecución de secuencia Demo. El display de 7 segmentos muestra el programa que se ejecuta en cada momento. Todo esto con un 16F84A.

La placa inferior es la del micro principal (16F876A), que es el encargado de leer la sensórica y comunicarle a la placa secuenciadora de los servos los movimientos a ejecutar.

El siguiente paso es elaborar un pequeño programa de prueba, para ver que todo esta ok y que las distintas placas se entienden.

Proyecto S.A.M. (XIV): Video Secuencias de Prueba.

2009-08-14T18:10:00.005+02:00

Este es el video una secuencia de movimientos que grabé para la C.P2K9. Como se puede observar todavía está unido al PC pero ya le queda poco para ser autónomo.

Proyecto S.A.M. (XIII): Aspecto a dos dias de la Campus.

2009-07-25T23:49:00.003+02:00

Este es el aspecto a dos dias de la Campus Party de este año y no se si va a estar terminado para entonces. Intentaré terminarlo alli si puedo. Este es el aspecto definitivo que va a tener (tan sólo le falta la torreta del sensor lunínico).

Otra cosa va a ser la programación, la cual está toda por hacer (salvo los movimientos principales que ya están grabados en la controladora).

Proyecto S.A.M. (XII): Terminando Placa Principal.

2009-07-25T23:23:00.008+02:00

Esta es la placa de control principal (no está terminada). Está formada por dos placas de diferente tamaño montadas una sobre otra.

La placa pequeña alberga un 16F84A que se encarga de:

- recibir las ordenes de un mando de IR (protocolo RC5 de Philips),

- mostrar el nº de programa en un display de 7 segmentos,

- pasar la información del nº de programa que se debe ejecutar al micro principal 16F876A que va montado en la placa inferior.

La placa inferior:

- como ya he dicho monta un 16F876A (programable por iscp),

- comunica por RS232 con la controladora de servos,

- lee los sensores de ultrasonido y luminosidad (3 ldr´s dispuestas a 120º y aisladas luminicamente unas de otras),

- activa / desactiva leds de la cabeza.

Proyecto Hexápodo S.A.M. (XI): La Cabeza.

2009-07-25T22:56:00.010+02:00

He terminado la cabeza del hexápodo (en adelante SAM, Simulación Animal Microcontrolada).

La cabeza está construida a partir de un viejo ratón de PC. En ella he montado el sensor de ultrasonidos SFR05. El soporte del mismo, realizado en material plástico transparente (plexiglas) de 5mm, alberga 2 diodos led (rojo y blanco). Éstos, iluminarán dicho soporte en función de la actividad del sensor. En el `morro` he colocado 2 leds rojos que mostrarán cuando SAM está conectado. Dentro de la cabeza he integrado uno de los servos que forma parte del sistema PAN&TILT, lo cual ha ayudado a rebajar la altura de dicho sistema.

Proyecto Hexapodo (X): Primeros Movimientos

2009-06-05T23:32:00.007+02:00

En este corto video (hecho con el teléfono), aparece el hexápodo todavía sin la fuente de alimentación ni la controladora fijadas al cuerpo y sin los "zapatos" puestos, de ahí el ruido que producen las patas al golpear contra el tablero de pruebas.

Proyecto Hexapodo (IX): Progresa adecuadamente.

2009-06-04T23:16:00.005+02:00

He estado fijando la controladora, agrupando cables e instalando un pequeño ventilador sobre el disipador de la fuente, que no veas como se calienta!. El siguiente paso, va a ser el de diseñar la placa de control principal sobre la que un tengo algunas dudas tales como, que pic voy a usar, su encapsulado, iscp, mando a distancia etc..

Aun queda mucho trabajo, pero me gusta que vaya tomando forma poco a poco, sin prisas, asi tengo más tiempo para ir tomando decisiones y disfrutando de la construcción.

Proyecto Hexápodo (VIII): Ya va tomando forma.

2009-05-28T23:09:00.003+02:00

Hasta ahora tan sólo he podido grabar la secuencia de caminar recto hacia adelante, giro estático a derechas y giro estático a izquierdas (en cuanto pueda subiré un video), ya que me he invertido el tiempo en construir y mejorar la nueva fuente de alimentación (basada en la anterior) y a construir la cabeza del hexápodo (a partir de un ratón viejo) que alojará el sensor de ultrasonidos (sistema pan&tilt incluido).

Este es su aspecto a día de hoy. No tiene montada la placa de control y le he colocado (sin fijar) el sensor de ultrasonidos (SFR05) para ver como va quedando el conjunto. Otra mejora realizada y que se me olvidaba comentar, ha sido la de ponerle 'zapatos', para evitar el ruido que hacía al apoyar las patas en la mesa durante el movimiento de caminar.

Proyecto Hexápodo (VII): ..y sin embargo 'se mueve'.

2009-05-28T22:15:00.012+02:00

Y se mueve, gracias a esta placa de la foto y a este software, obra del amigo Julio Montagut, la cual he tenido el privilegio de incorporar a mi proyecto como parte esencial del mismo. Se trata de una placa secuenciadora que puede manejar hasta 24 servos. Además, se pueden grabar los movimientos en una EEPROM y acceder a ellos desde otro microcontrolador. Posee comunicación USB/RS232. Se trata de un prototipo que se encuentra en fase de pruebas. Esta es la última de una serie de placas creadas por Julio y orientadas al manejo de servos. En su página www.jvmbots.es se puede encontrar documentación sobre ellas, además de poderte descargar la versión 1.5 de su software de control JVM-SERVO.

Proyecto Hexápodo (VI): Fuente con LM338.

2009-05-10T22:52:00.007+02:00

He construido una pequeña fuente que va a ir alojada en la parte trasera del cuerpo principal y con el disipador fuera del mismo. Se trata de una pequeña fuente basada en el esquema más sencillo de uso del LM338 y que proporciona hasta 5A. El LM338 es un regulador de tensión que puede ofrecer de 1,2 hasta unos 30V. En mi caso y como todo va a ir alimentado con una bateria de LiPo de 11,1V he usado el potenciómetro para calibrar la salida a 6V fijos para alimentar a los servos. En la misma placa va montado un 7805 que se ocuparà de alimentar la electrónica.

Proyecto Hexápodo (V): Hardware Terminado.

2009-05-05T12:44:00.007+02:00

Bueno, terminado, o casi. A falta de la instalación, para más adelante de un servo en el que montar la sensórica, ya lo tengo terminado y montado. Ahora estoy a la espera de recibir los servos que he pedido para cambiar uno de ellos por el que me ha salido malo. Éste, aunque si que funciona si lo conecto, no lo puedo mover con la mano (queda agarrotado).

Proyecto Hexápodo (IV): El Bicho ya tiene 4 Patas.

2009-05-03T02:19:00.005+02:00

Pues eso, que ya tengo 4 patas montadas en el cuerpo principal y tan solo faltan 2. Creo que voy a tener que pedir un par de servos más porque hay alguno que parece que se ha agarrotado y no creo que pueda recuperarlo. Miemtras, estoy pensando en el tema "alimentación", pues mover 18 servos a la vez conlleva un consumo de corriente considerable.

Proyecto Hexápodo (III): Montaje de Piezas.

2009-04-26T04:23:00.023+02:00

Poco a poco y a medida que voy cortando piezas las voy montando. El proceso de corte, como ya he dicho con anterioridad, es bastante laborioso y en más de una ocasión he tenido que repetir una pieza por no estar contento de como ha quedado. La primera pata entera que he confeccionado la he usado como referencia a la hora de hacer las otras, porque, aunque todas las piezas las corto de acuerdo a unos planos, nunca quedan exactamente iguales (es lo que tiene la artesanía), sobre todo las piezas que se tienen que doblar.

Proyecto Hexápodo (II): Elección de Servos.

2009-04-26T03:44:00.025+02:00

Antes de empezar a cortar las piezas ya les había hechado el ojo a estos servos después de mirar mucho y preguntar en foros. Son los HXT12K. Me decidí por estos en concreto por su par 10kg, su piñonería metálica y por su precio, aunque como me imaginé "todo lo "barato.....". De momento de 18 servos pedidos en total 2 me han salido "rana" (agarrotados), aun así, hasta el momento, merecen la pena.

Proyecto Hexápodo (I): Diseño y Corte de Piezas.

2009-04-25T06:00:00.044+02:00

Pues si. Me he metido de lleno en un buen follón. Quiero desarrollar un hexápodo inspirado en diferentes diseños que he ido viendo (artesanales, comerciales, etc) y que funcione en modo autónomo y en modo manual (mando a distancia). He usado aluminio de 3 mm y el corte ha sido totalmente artesanal (sierra de calar, lima y sobre todo paciencia y mucho cariño). En la foto se pueden ver las piezas que forman cada una de las 6 patas. También tengo cortadas las dos partes que forman el cuerpo principal y que van ensambladas una sobre otra. La pieza superior albergará los servos y el inferior será para colocar la electrónica que quiero que vaya oculta. En total, 18 servos para las patas (3 grados de libertad por pata) y alguno más para mover la sensórica o alguna posible cámara.

Seguiré informando.....

Seguidor para la Xtreme-Robotrackers de Campus Party ´09

2009-04-25T04:46:00.007+02:00

Este es el Seguidor de Lineas que estoy desarrollando (QuaBot 2) para acudir nuevamente al concurso de Xtreme-Robotrackers en la próxima Campus Party ´09. Se encuentra al 95% y sólo falta afinarle un poco la programación. Este nuevo seguidor presenta una serie de mejoras con respecto al presentado el año pasado, como por ejemplo, motores de cc con reductora en lugar de servos trucados, control por PWM, en lugar de todo/nada, batería de lipo, en lugar de pilas recargables, etc. Con todas estas modificaciones espero mejorar la posición del año pasado, la cual no fue del todo mala (clasificado para liguilla final entre los 8 mejores de 14), contando con que era la primera vez que acudía y que el seguidor (Trafobot) estaba accionado por servos (muy lento).