Llevo tiempo sin redactar ninguna entrada y ha sido más por pereza que por falta de contenidos. Estoy metido de lleno (con muchas pausas ajenas a mi voluntad), en el desarrollo del "perro robótico" (aun no tiene nombre, se aceptan ideas ;-).
He tenido que replantearme la ejecución de ciertas partes que no me gustaban. Concretamente, el diseño del cuerpo, que tenia hecho en cartón pluma para minimizar pesos (ver foto entrada anterior), no me terminaba de convencer porqué todo el peso del conjunto recaía sobre el eje de los servos del hombro y esto daba lugar a que "se abriera de patas". Este eje es de plástico y además tenía algo de holgura con la pieza que lo conectaba a la pata.
Solución: cambio de diseño. Como he dicho, un paso atrás para coger impulso. Después de darle vueltas, he optado por cambiar el sistema de conexión de las patas al cuerpo además de realizar el cuerpo en plástico PLA. Ahora el peso del conjunto recae sobre una pieza plástica cilíndrica hueca que descansa sobre un rodamiento de bolas alojado en la pata. El movimiento se transmite a través de un eje metálico que pasa por el interior de esta sujeción cilíndrica. Me parecía que era una solución muy elegante, falta probar su funcionalidad.. El único inconveniente que veo a esta solución (aunque no queda mal), es que la anchura del cuerpo se ha incrementado bastante con respecto la original que era más estrecho, ya que los servos de los hombros (más grandes de lo normal), ahora quedan alojados totalmente en el interior del cuerpo. Mejor!! , menos estrecheces a la hora de colocar en el interior la electrónica. Por problemas con la Prusa, aún me faltan algunas piezas para terminar el conjunto, montarlo todo y ver de nuevo la viabilidad mecánica del conjunto.
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| Nuevo sistema de sugeción de las patas al cuerpo |
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Piezas impresas hasta el momento .
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