Proyecto Hexápodo (VIII): Ya va tomando forma.

Hasta ahora tan sólo he podido grabar la secuencia de caminar recto hacia adelante, giro estático a derechas y giro estático a izquierdas (en cuanto pueda subiré un video), ya que me he invertido el tiempo en construir y mejorar la nueva fuente de alimentación (basada en la anterior) y a construir la cabeza del hexápodo (a partir de un ratón viejo) que alojará el sensor de ultrasonidos (sistema pan&tilt incluido). 

Este es su aspecto a día de hoy. No tiene montada la placa de control y le he colocado (sin fijar) el sensor de ultrasonidos (SFR05) para ver como va quedando el conjunto. Otra mejora realizada y que se me olvidaba comentar, ha sido la de ponerle 'zapatos', para evitar el ruido que hacía al apoyar las patas en la mesa durante el movimiento de caminar.

Proyecto Hexápodo (VII): ..y sin embargo 'se mueve'.

Y se mueve, gracias a esta placa de la foto y a este software, obra del amigo Julio Montagut, la cual he tenido el privilegio de incorporar a mi proyecto como parte esencial del mismo. Se trata de una placa secuenciadora que puede manejar hasta 24 servos. Además, se pueden grabar los movimientos en una EEPROM y acceder a ellos desde otro microcontrolador. Posee comunicación USB/RS232. Se trata de un prototipo que se encuentra en fase de pruebas. Esta es la última de una serie de placas creadas por Julio y orientadas al manejo de servos.  En su página www.jvmbots.es se puede encontrar documentación sobre ellas, además de poderte descargar la versión 1.5 de su software de control JVM-SERVO. 

Proyecto Hexápodo (VI): Fuente con LM338.

He construido una pequeña fuente que va a ir alojada en la parte trasera del cuerpo principal y con el disipador fuera del mismo.  Se trata de una pequeña fuente basada en el esquema más sencillo de uso del LM338 y que proporciona hasta 5A. El LM338 es un regulador de tensión que puede ofrecer de 1,2 hasta unos 30V. En mi caso y como todo va a ir alimentado con una bateria de LiPo de 11,1V he usado el potenciómetro para calibrar la salida a 6V fijos para alimentar a los servos. En la misma placa va montado un 7805 que se ocuparà de alimentar la electrónica.

Proyecto Hexápodo (V): Hardware Terminado.

Bueno, terminado, o casi. A falta de la instalación, para más adelante de un servo en el que montar la sensórica, ya lo tengo  terminado y montado. Ahora estoy a la espera de recibir los servos que he pedido para cambiar uno de ellos por el  que me ha salido malo. Éste, aunque si que funciona si lo conecto, no lo puedo mover con la mano (queda agarrotado).

Proyecto Hexápodo (IV): El Bicho ya tiene 4 Patas.

Pues eso, que ya tengo 4 patas montadas en el cuerpo principal y tan solo faltan 2. Creo que voy a tener que pedir un par de servos más porque hay alguno que parece que se ha agarrotado y no creo que pueda recuperarlo. Miemtras, estoy pensando en el tema "alimentación", pues mover 18 servos a la vez conlleva un consumo de corriente considerable.