Esta es la placa de control principal (no está terminada). Está formada por dos placas de diferente tamaño montadas una sobre otra.
La placa pequeña alberga un 16F84A que se encarga de:
- recibir las ordenes de un mando de IR (protocolo RC5 de Philips),
- mostrar el nº de programa en un display de 7 segmentos,
- pasar la información del nº de programa que se debe ejecutar al micro principal 16F876A que va montado en la placa inferior.
La placa inferior:
- como ya he dicho monta un 16F876A (programable por iscp),
- comunica por RS232 con la controladora de servos,
- lee los sensores de ultrasonido y luminosidad (3 ldr´s dispuestas a 120º y aisladas luminicamente unas de otras),
- activa / desactiva leds de la cabeza.
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