Proyecto S.A.M. (XV): Modificaciones en Placa Principal

Llevo ya bastante tiempo sin hacer apenas nada. He tenido problemas con la fuente de alimentación debido a un error mio en el montaje del conjunto. Una vez ya solucionado, pienso que ya es hora de darle un pequeño empujón al proyecto.

Este es el aspecto que tiene la placa principal ya montada (en realidad son dos placas montadas una sobre otra), con la nueva torreta de LDR´s terminada. He estado comprovando la placa superior (recepción de IR para el envio de ordenes), y funciona correctamente. En principio los programas que ejecutará serán cuatro diferentes: P2 - Manual, P4 - Explorador, P6 - Explorador + reacción frente a fuente lumínica (huída o acercamiento a fuente de luz) y P8- Ejecución de secuencia Demo. El display de 7 segmentos muestra el programa que se ejecuta en cada momento. Todo esto con un 16F84A.

La placa inferior es la del micro principal (16F876A), que es el encargado de leer la sensórica y comunicarle a la placa secuenciadora de los servos los movimientos a ejecutar.

El siguiente paso es elaborar un pequeño programa de prueba, para ver que todo esta ok y que las distintas placas se entienden.

Proyecto S.A.M. (XIV): Video Secuencias de Prueba.

Este es el video una secuencia de movimientos que grabé para la C.P2K9. Como se puede observar todavía está unido al PC pero ya le queda poco para ser autónomo.

Proyecto S.A.M. (XIII): Aspecto a dos dias de la Campus.

Este es el aspecto a dos dias de la Campus Party de este año y no se si va a estar terminado para entonces. Intentaré terminarlo alli si puedo. Este es el aspecto definitivo que va a tener (tan sólo le falta la torreta del sensor lunínico).

Otra cosa va a ser la programación, la cual está toda por hacer (salvo los movimientos principales que ya están grabados en la controladora).

Proyecto S.A.M. (XII): Terminando Placa Principal.

Esta es la placa de control principal (no está terminada). Está formada por dos placas de diferente tamaño montadas una sobre otra.

La placa pequeña alberga un 16F84A que se encarga de:

- recibir las ordenes de un mando de IR (protocolo RC5 de Philips),

- mostrar el nº de programa en un display de 7 segmentos,

- pasar la información del nº de programa que se debe ejecutar al micro principal 16F876A que va montado en la placa inferior.

La placa inferior:

- como ya he dicho monta un 16F876A (programable por iscp),

- comunica por RS232 con la controladora de servos,

- lee los sensores de ultrasonido y luminosidad (3 ldr´s dispuestas a 120º y aisladas luminicamente unas de otras),

- activa / desactiva leds de la cabeza.

Proyecto Hexápodo S.A.M. (XI): La Cabeza.

He terminado la cabeza del hexápodo (en adelante SAM, Simulación Animal Microcontrolada).

La cabeza está construida a partir de un viejo ratón de PC. En ella he montado el sensor de ultrasonidos SFR05. El soporte del mismo, realizado en material plástico transparente (plexiglas) de 5mm, alberga 2 diodos led (rojo y blanco). Éstos, iluminarán dicho soporte en función de la actividad del sensor. En el `morro` he colocado 2 leds rojos que mostrarán cuando SAM está conectado. Dentro de la cabeza he integrado uno de los servos que forma parte del sistema PAN&TILT, lo cual ha ayudado a rebajar la altura de dicho sistema.

Proyecto Hexapodo (X): Primeros Movimientos

En este corto video (hecho con el teléfono), aparece el hexápodo todavía sin la fuente de alimentación ni la controladora fijadas al cuerpo y sin los "zapatos" puestos, de ahí el ruido que producen las patas al golpear contra el tablero de pruebas.

Proyecto Hexapodo (IX): Progresa adecuadamente.

He estado fijando la controladora, agrupando cables e instalando un pequeño ventilador sobre el disipador de la fuente, que no veas como se calienta!. El siguiente paso, va a ser el de diseñar la placa de control principal sobre la que un tengo algunas dudas tales como, que pic voy a usar, su encapsulado, iscp, mando a distancia etc..

Aun queda mucho trabajo, pero me gusta que vaya tomando forma poco a poco, sin prisas, asi tengo más tiempo para ir tomando decisiones y disfrutando de la construcción.

Proyecto Hexápodo (VIII): Ya va tomando forma.

Hasta ahora tan sólo he podido grabar la secuencia de caminar recto hacia adelante, giro estático a derechas y giro estático a izquierdas (en cuanto pueda subiré un video), ya que me he invertido el tiempo en construir y mejorar la nueva fuente de alimentación (basada en la anterior) y a construir la cabeza del hexápodo (a partir de un ratón viejo) que alojará el sensor de ultrasonidos (sistema pan&tilt incluido). 

Este es su aspecto a día de hoy. No tiene montada la placa de control y le he colocado (sin fijar) el sensor de ultrasonidos (SFR05) para ver como va quedando el conjunto. Otra mejora realizada y que se me olvidaba comentar, ha sido la de ponerle 'zapatos', para evitar el ruido que hacía al apoyar las patas en la mesa durante el movimiento de caminar.

Proyecto Hexápodo (VII): ..y sin embargo 'se mueve'.

Y se mueve, gracias a esta placa de la foto y a este software, obra del amigo Julio Montagut, la cual he tenido el privilegio de incorporar a mi proyecto como parte esencial del mismo. Se trata de una placa secuenciadora que puede manejar hasta 24 servos. Además, se pueden grabar los movimientos en una EEPROM y acceder a ellos desde otro microcontrolador. Posee comunicación USB/RS232. Se trata de un prototipo que se encuentra en fase de pruebas. Esta es la última de una serie de placas creadas por Julio y orientadas al manejo de servos.  En su página www.jvmbots.es se puede encontrar documentación sobre ellas, además de poderte descargar la versión 1.5 de su software de control JVM-SERVO. 

Proyecto Hexápodo (VI): Fuente con LM338.

He construido una pequeña fuente que va a ir alojada en la parte trasera del cuerpo principal y con el disipador fuera del mismo.  Se trata de una pequeña fuente basada en el esquema más sencillo de uso del LM338 y que proporciona hasta 5A. El LM338 es un regulador de tensión que puede ofrecer de 1,2 hasta unos 30V. En mi caso y como todo va a ir alimentado con una bateria de LiPo de 11,1V he usado el potenciómetro para calibrar la salida a 6V fijos para alimentar a los servos. En la misma placa va montado un 7805 que se ocuparà de alimentar la electrónica.

Proyecto Hexápodo (V): Hardware Terminado.

Bueno, terminado, o casi. A falta de la instalación, para más adelante de un servo en el que montar la sensórica, ya lo tengo  terminado y montado. Ahora estoy a la espera de recibir los servos que he pedido para cambiar uno de ellos por el  que me ha salido malo. Éste, aunque si que funciona si lo conecto, no lo puedo mover con la mano (queda agarrotado).

Proyecto Hexápodo (IV): El Bicho ya tiene 4 Patas.

Pues eso, que ya tengo 4 patas montadas en el cuerpo principal y tan solo faltan 2. Creo que voy a tener que pedir un par de servos más porque hay alguno que parece que se ha agarrotado y no creo que pueda recuperarlo. Miemtras, estoy pensando en el tema "alimentación", pues mover 18 servos a la vez conlleva un consumo de corriente considerable.

Proyecto Hexápodo (III): Montaje de Piezas.

 Poco a poco y a medida que voy cortando piezas las voy montando. El proceso de corte, como ya he dicho con anterioridad, es bastante laborioso y en más de una ocasión he tenido que repetir una pieza por no estar contento de como ha quedado. La primera pata entera que he confeccionado la he usado como referencia a la hora de hacer las otras, porque, aunque todas las piezas las corto de acuerdo a unos planos, nunca quedan exactamente iguales (es lo que tiene la artesanía), sobre todo las piezas que se tienen que doblar.

Proyecto Hexápodo (II): Elección de Servos.

Antes de empezar a cortar las piezas ya les había hechado el ojo a estos servos después de mirar mucho y preguntar en foros. Son los HXT12K. Me decidí por estos en concreto por su par 10kg, su piñonería metálica y por su precio, aunque como me imaginé "todo lo "barato.....". De momento de 18 servos pedidos en total 2 me han salido "rana" (agarrotados), aun así, hasta el momento, merecen la pena.

Proyecto Hexápodo (I): Diseño y Corte de Piezas.

Pues si. Me he metido de lleno en un buen follón. Quiero desarrollar un hexápodo inspirado en diferentes diseños que he ido viendo (artesanales, comerciales, etc) y que funcione en modo autónomo y en modo manual (mando a distancia). He usado aluminio de 3 mm y el corte ha sido totalmente artesanal (sierra de calar, lima y sobre todo paciencia y mucho cariño). En la foto se pueden ver las piezas que forman cada una de las 6 patas. También tengo cortadas las dos partes que forman el cuerpo principal y que van ensambladas una sobre otra. La pieza superior albergará los servos y el inferior será para colocar la electrónica que quiero que vaya oculta. En total, 18 servos para las patas (3 grados de libertad por pata) y alguno más para mover la sensórica o alguna posible cámara.

Seguiré informando.....

Seguidor para la Xtreme-Robotrackers de Campus Party ´09

Este es el Seguidor de Lineas que estoy desarrollando (QuaBot 2) para acudir nuevamente al concurso de Xtreme-Robotrackers en la próxima Campus Party ´09. Se encuentra al 95% y sólo falta afinarle un poco la programación. Este  nuevo seguidor presenta una serie de mejoras con respecto al presentado el año pasado, como por ejemplo, motores de cc con reductora en lugar de servos trucados, control por PWM, en lugar de todo/nada, batería de lipo, en lugar de pilas recargables, etc. Con todas estas modificaciones espero mejorar la posición del año pasado, la cual no fue del todo mala (clasificado para liguilla final entre los 8 mejores de 14), contando con que era la primera vez que acudía y que el seguidor (Trafobot) estaba accionado por servos (muy lento).