El Audio en HeinyBot : Varios Idiomas en una Misma Tarjeta.

Ya hace mucho que no escribo nada , así que , ante  la insistencia de algunas personas paso a contar cómo me las arreglé para hacer que HeinyBot  pueda hablar en tres idiomas diferentes (aunque pueden ser en muchos más).  Por partes:

 El módulo de audio usado (fue el  WT9501M03 y NO el famoso SOMO-14D) funciona con una targeta de memoria SD y reproduce directamente archivos  mp3.  El único requisito que existe es que, el nombre de los archivos deben tener cinco dígitos, es decir desde el 00000.mp3 hasta el 99999.mp3 y esto nos viene de perlas para poner en marcha una estrategia muy eficaz. En mi caso empecé reservando para el primer idioma desde el 00000.mp3 hasta el 00099.mp3, para el segundo idioma desde el 00100 hasta el 00199 y  para el tercero desde el 00200.mp3 hasta el 00299.mp3, de forma que, por ejemplo, el mensaje de audio grabado en el archivo 00032.mp3 dice lo mismo que el 00132.mp3 y lo mismo que el 00232.mp3 pero cada uno en un idioma diferente.  A la hora de poner en marcha el robot, lo primero que hago es pulsar el botón del idioma elegido y después elegir  uno de los cuatro programas que puede ejecutar  el robot.  Dependiendo del botón pulsado, asigno un valor a una variable, es decir, si elijo  el primer idioma la variable vale 0, si elijo el segundo idioma vale 1 y si me decido por el trecer idioma la variable pasa a valer 2.  El micro principal se comunica con el módulo de audio por puerto serie de forma, que si por ejemplo quiero reproducir el  archivo 00132.mp3 enviaré  por puerto serie  "0" "0" "variable=1" "3" "2" . Como veis,  es una forma muy sencilla de ampliar las posibilidades de comunicación de cualquier robot.

Salu2!!!!  ;-)

Placa de Soporte para Stellaris LaunchPad

Con el fin de poder usar en próximos proyectos la placa de T.I. Stelaris LaunchPad, he fabricado una placa de pruebas provisional con una placa de topos. Cuelgo un par de fotos de esta placa y del conjunto montado.

HeinyBot 2.0: Un año sirviendo cerveza!!

Esta semana, el proyecto HeinyBot 2.0 ha cumplido un añito y para celebrarlo me gustaría colgar algunas fotos inéditas que conservo del proceso de fabricación. En este momento, ocupo mi tiempo en un quadcopter, del que en breve quiero colgar alguna foto y/o video, pero en cuanto lo termine del todo, quiero continuar con un nuevo robot a la imagen de HeinyBot pero con nuevas funciones.

Estructura de PVC con motores entegrados

Detalle cabeza con ojo derecho desmontado

Detalle de ojo derecho desmontado

El cableado, menudo lio!!

Brazo izquierdo con detalle de pinza

Fuente 5Vcc, 6Vcc y 11,1Vcc

ENERGIA : La nueva IDE para la serie LaunchPad de T.I.

Recientemente (aunque lleva ya más de un año en marcha) he descubierto el proyecto Energia. 
Ésta es una plataforma, de código abierto iniciado por Robert Wessels en enero de 2012, al igual que Arduino, usa el lenguaje Wiring. 
Se trata de un entorno integrado de desarrollo o IDE muy similar (sino igual) al de Arduino pero para desarrollar apliaciones para las placas LaunchPad (de T.I.) en concreto la última versión soporta las siguientes placas:

• MSP430 LaunchPad
• MSP430 FraunchPad
• C2000 LaunchPad
• Stellaris LaunchPad
• Tiva C Series LaunchPad

Creo que es una opción muy interesante y estoy pensando seriamente basar la electrónica de  mi próximo proyecto en la Stellaris LaunchPad LM4f120h5gr porque tiene unas prestaciones más que interesantes comparada con Arduino. Más puertos I/O, más puertos serie, más velocidad, menor tamaño, mejor micro (CORTEX M4 frente ATmega)....además de su precio,4.99$ en promoción y sobre los 12$ fuera de ella, frente a los 20$ que cuesta la más barata de Arduino. Está disponible para entorno mac os, windows y linux.

Ir a la web Oficial de Energia AQUÍ

Descargar Energia pinchar AQUI

Proyecto Robot InMoov: Simplemente Impresionante

Desde que conocí este proyecto a través de www.letsmakerobots.com lo he seguido, y he visto como el compañero hairygael ha ido creando poco a poco con una impresora 3D y mucho talento un robot (aun por terminar) asombroso y de una estética impactante. Aquí os dejo su último video que no tiene desperdicio:

Para más info sobre este proyecto:

http://inmoov.blogspot.com

http://www.thingiverse.com/thing:17773

http://www.thingiverse.com/thing:18939

Curso “Introducción Práctica a los microcontroladores ARM Cortex-M”

Los microcontroladores ARM Cortex-M de 32 bits se están convirtiendo en un estándar de facto para el desarrollo de sistemas empotrados tales como dispositivos de electrónica de consumo, sistemas de control industrial, redes de sensores, móviles, sistemas robóticos, UAVs, etc.

Los diferentes ARM Cortex-M (M0+, M3, M4) permiten cubrir un amplísimo rango de necesidades partiendo de una única arquitectura, sin embargo. Por otra parte, el enfoque profesional de estos microcontroladores y la enorme cantidad de información disponible hacen muy difícil introducirse por cuenta propia en esta arquitectura.

Este curso pretende “romper la barrera” para ilustrar los fundamentos de programación de estos microcontroladores y desarrollar ejemplos prácticos que utilicen diversos periféricos, sensores/actuadores, lcd, etc.

Para hacerse una idea más concreta del curso, se recomienda acceder al apartado "Material del Curso" del blog y hojear el material de la pasada edición.

The ARM Cortex-M 32-bit are becoming a standard for the development of embedded systems such as consumer electronic devices, industrial control systems, sensor networks, mobile robotics, UAVs, etc..
The various ARM Cortex-M (M0 +, M3, M4) can cover a very wide range of needs from a single architecture, however. Moreover, the professional approach of these microcontrollers and the huge amount of information available makes it very difficult to enter self-employment in this architecture.
This course aims to "break the barrier" to illustrate the basics of programming these microcontrollers and develop practical examples using various peripherals, sensors / actuators, lcd, etc.
To get a better idea of the course, it is recommended to access the section "Material del Curso" of the blog and browse the material of the previous edition.

CPEuropa: Algunas Fotos

 Os muestro algunas fotos que resumen un poco lo que vivimos la pasada semana (del 22 al 26 de septiembre), en Berlin durante CPEuropa. Muchas horas de autobús pero mereció la pena.

I show you some pictures that summarize a bit what we experienced last week (from 22 to 26 September), in Berlin during CPEuropa. Many hours of bus but worth it.

Foto de Grupo con  Jon "Maddog" Hall, un lujo de charla!!

Julio, Robby, HeinyBot y yo.

No todo van a ser robots!!

Posando con nuestros bots.

Atendiendo a los medios.

Vicent y Dani en Taller ARDUINO 

Foto de Grupo Expedición Valencia.

STM32F4 Discovery

Hasta ahora he basado todos mis robots en microcontroladores PIC de 8bits. Creo que va siendo hora de avanzar un poco y empezar a explorar microcontroladores de otras marcas con más posibilidades para poder desarrollar proyectos más complejos y completos. He descubierto hace poco la placa STM32F4_Discovery y creo que es una opción muy válida para introducirme en este tipo de tecnología a un precio más que razonable (25€ ya en casa). Sus características técnicas son impresionantes.

Ahora, una vez pasada ya la CPEuropa, con HeinyBot prácticamente terminado y con la cabeza llena posibles proyectos quiero invertir algo de mi tiempo en el aprendizaje y manejo de esta placa antes de empezar cualquier nuevo proyecto.
http://www.st.com/internet/evalboard/product/252419.jsp

I have based all my robots 8bits PIC microcontroller. I think it's time to level up a bit and start exploring microcontrollers from other brands with more possibilities to develop more complex projects . I recently discovered STM32F4_Discovery board and I think is a very valid option for introducing me to this type of technology to a reasonable price (25 € and at home). Its technical features are impressive.

Now after CPEuropa with HeinyBot virtually finished and with a head full potential projects I want to invest some time in learning and management of this board before starting any new project.

HeinyBot en CpEuropa 2012

Estoy ultimando los preparativos para acudir a CPEuropa que este año se celebrará en Berlín. He construido una caja a medida para poder transportar a HeinyBot sin peligro. La caja esta hecha con tablero de aglomerado de 10 mm. Le he puesto un par de ruedas fijas, unos topes y una asa plegable hecha con aluminio y codos de pvc para poder arrastrarla.

                                 

















I am finalizing preparations to attend CPEuropa, which this year will take place in Berlin. I built a box to transport HeinyBot safely. The box is made ​​of chipboard 10 mm. I've put a pair of fixed wheels, stoppers and a folding handle made ​​of aluminum and PVC elbows to drag.

Características Técnicas: by HeinyBot 2.0

Último video que he subido a youtube en el que el mismo robot nos cuenta cuales son sus principales características hardware, estructura, actuadores, electrónica etc. Es una buena muestra de lo que se puede hacer con este módulo audio.

This is the last video I uploaded to youtube where the robot itself tells us what your main hardware characteristics, structure, actuators, electronics and so on. It is a good example of what can be done with the audio module.

HeinyBot 2.0 Camarero Estático.

Ya tengo claro como funciona el módulo de audio y la verdad es que es una pasada!!. Aquí os dejo el último video que he filmado. Esta vez, muestro el funcionamiento de HeinyBot en modo Camarero Estático. En este modo, una vez activado el robot, éste entra en un bucle de movimientos oscilantes, gesticulaciones y mensajes de audio del cual sólo sale cuando nos acercamos por los lados o de frente a menos de 80 cm. Si lo hacemos por un lado o por otro el  girará hacia nosotros para servir la cerveza. Primero tenemos que pagar, después pondrá la moneda en su caja registradora y servirá la cerveza. Para cogerla, deberemos poner la mano bajo la lata y una vez nos detecte con el sensor de la pinza, soltará la lata. En cuanto pueda subo más videos.

The audio module is operational and the truth is that it's amazing!. Here you have the latest video that I filmed. This time, I show the operation of HeinyBot Waiter Mode Static. In this mode, once activated the robot, it enters a loop oscillating movements, gestures and audio messages which only leaves when we approach from the side or front to less than 80 cm. If we do it for one side or the other will turn to us to serve beer. First we have to pay, then will put the coin in the box and serve beer. For get it, we put your hand under the can and once it detects your hand, give the can. As you can upload more videos.

HeinyBot 2.0 Modo Manual

Por fin he tenido un poco de tiempo y he podido filmar y montar un pequeño video de demostración para que se vea como funciona y como se mueve el robot camarero HeinyBot 2.0. Para empezar, he filmado algunos movimientos en modo Manual, es decir mientras filmaba con una mano la otra manejaba el mando a distancia. En principio, está previsto que este robot pueda funcionar de 4 modos diferentes: 

Modo Manual (ordenes directas desde el mando a distancia).

Modo Camarero (estático y dinámico).

Modo Presentación ,donde él mismo explique cosas sobre sí mismo o cualquier otra cosa que yo quiera.

Modo Aleatorio, maniobras aleatorias esquivando objetos.

Los modos manual  y Camarero (en sus dos versiones, estático y dinámico) están prácticamente terminados (90%) y en cuanto lo estén del todo y tenga un ratito como hoy haré otro video con estas funciones.

Salud2!!!!



I finally had some time and I could to film and assemble a short video demonstration to see how it works and how it moves the robot waiter HeinyBot 2.0. To start, I filmed some movement in Manual mode, and with one hand while filming the other handled the remote control. In principle, I have expected that this robot can operate in 4 different modes:
Manual mode (direct orders from the remote control).
Waiter Mode (static and dynamic).
Talk Mode, where he explains things about himself or anything else I want.
Random Mode, maneuvers dodging random objects.
  
Waiter and manual modes (in both versions, static and dynamic) are almost done (90%) and as soon as they are completely and have a little bit like today I will make another video with these functions.

HeinyBot 2.0 al 80% y progresando!!

Al final, tanto esfuerzo parece que va dando sus resultados. Este es el aspecto que tiene HeinyBot 2.0, ya con su traje de camarero, en la actualidad. De sus 4 programas de funcionamiento ya funcionan 2 aunque estoy teniendo problemas con el audio. En breve quiero subir un video del robot en acción, aunque sea en modo manual.

Seguiré informando.

Salud2!!!!

This is the aspect that has HeinyBot 2.0, with in his suit of waiter today. Of the 4 programs work 2 are ok but I am having problems with the audio. In short I want to upload video of the robot in action, even in manual mode. Continued to report.

Greetings!!

Como hice los ojos de HeinyBot?

En esta composición, se puede ver como está construido cada uno de los dos ojos que equipa HeinyBot. La relación de piezas empleada para dicha construción:

- Bola de plástico transparente (de las que llevan pequeños juguetes para niños en su interior).

- Perfil de aluminio de 100 mm de largo x 10 mm de ancho.

- 2 micro servos de 9gr como los de la foto.

- 2  separadores hexagonales hembra/hembra M3.

- Un pequeño cilindro de aluminio para hacer el eje (de 14 mm longitud).

- Dos pequeñas bridas para sugetar los servos.

- 2 tuercas con freno para el eje M3.

- 2 tornillos M3 para fijacion del ojo (semiesfera de plástico).

... conociendo los materiales y viendo las fotos no creo que tengas muchas dificultades para montar un par de ojos robóticos como estos. :-)

Salud2!!!!

In this composition, you can see how it is constructed each of the two eyes HeinyBot equipped. The list of parts used for this construction:
- Clear plastic ball (of which carry small children's toys inside).
- Aluminum profile 100 mm long x 10 mm wide.
- 2 micro servos 9gr like the photo.
- 2 hexagonal spacers female / female M3.
- A small aluminum cylinder to the shaft (14 mm length).
- Two small clamps to attach the servos.
- 2 nuts M3 brake shaft.
- 2 M3 screws for fixation of the eye (plastic hemisphere).
... knowing the material and seeing the photos do not think you have many difficulties to mount a pair of robotic eyes like these. :-)

 Regards!!!!

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Traje Nuevo para HeinyBot

Pues eso. Os presento la nueva indumentaria de camarero de HeinyBot. Esta vez, la pajarita no es pintada es de verdad, al igual que las solapas de la chaqueta y los botones de la camisa. Ya subiré fotos del Bot vestido y vereis como está muy "wapo".

I present the new clothing HeinyBot waiter. This time, the tie is not really painted, like the lapels of his jacket and shirt buttons. In a few days i´ll upload photos of the robot with the new suit and you will see as it is very cool.

Fuente de Alimentación para HeinyBot

 Que no actualice el blog no significa que no esté trabajando en HeinyBot, simplemente no encuentro el tiempo para hacer fotos y sentarme a poner todo esto al día. Bueno, al lío. Ya he terminado la pequeña fuente que alimemtará el bot. A partir de los 11,1V de la batería de LI-PO tendré 6V para los servos y 5V para la lógica del driver de motores. Las demás placas ya llevan su regulación de 5V a partir de los 11,1V ya que no quería tener problemas como en la versión anterior y de paso esto me ha permitido quitar cables. En esta nueva versión de HeinyBot he rediseñado toda la electrónica y las dos placas principales están hechas en smd 1206 para ahorrar espacio (en la primera versión los componentes eran dip y las placas demasiado grandes).  Proximamente colgaré alguna foto de estas placas.
Esta fuente, al igual que en la versión anterior, va a ir sugeta a la parte trasera del Bot, en el exterior del mismo.

Do not update the blog does not mean it is not working on HeinyBot, just do not find the time to sit and take pictures and put all this in order. I've finished the little sources that feed the bot. With lipo beteria of 11.1 V, take the servo and 6v to 5v for the logic engine driver. The other boards already carry the regulation of 5V from the 11.1 v and did not want to have problems like the previous version and also this has allowed me to remove cables. In this new version of HeinyBot I have done all the electronics again and the two major boards are made in 1206 smd to save space (in the first version dip components and the boards were too big). Soon I will put a picture of these boards.
This source, as in the previous version, will be caught at the back of the Bot on the outside of it.

Mando a distancia para Bots: Esquema y Código.

Debido a que este proyecto había nacido bajo la filosofia del "pensat i fet" (pensado y hecho) no poseía documentación sobre esquemas, placas, etc... (está todo lápiz y papel y en mi cabeza), pero me he puesto las pilas, y ayer domingo pasé un rato con el Eagle y dibujé deprisa y corriendo algo que sirva de apoyo a cualquiera que quiera montar uno como éste. Faltan algunos detalles como las conexiones de los espadines de los joysticks, pero....creo que valdrá.

 Aquí teneis el enlace del esquema

Aquí teneis el código en Mikrobasic Pro

Saludos ;-)

Because this project was born under the philosophy of "pensat i fet" (thinking and doing) did not have documentation schemes, plates, etc ... (it's all pencil and paper and in my head), but I put the batteries, and Sunday I spent some time with the Eagle and hastily drew something that will support anyone who wants to ride one like this. Missing some details such as sprats connections of the joysticks, but .... I think it will do.

 Here's the schematic

Here is the code (in Mikrobasic Pro)

Grettings ;-)

Mando para Bots III

Por fin lo he terminado. Tan solo queda construir un alojamiento para la bateria de 9V. Por fuera, tiene la apariencia de un mando inalambrico de PS2 (salvo por la antena). Por dentro cambia la electrónica y el sistema de radio que emplea. He aprovechado los joystick y las placas de los botones frontales (L1, L2, R1 y R2) ya que así me he evitado cortar unos nuevos a medida. Al final me ha quedado un mando inalámbrico con 14 botones digitales y 2 joysticks que son capaces de enviar 16 señales diferentes entre los dos (4 señales por eje para progresividad de motores). Todo esto con un simple PIC16F876A y un módulo XBee de 1Mw con un alcance teórico de 30 metros en interiores y 100m en exteriores.

I finally finished. Only accommodation is building a 9V battery. On the outside, looks like a PS2 wireless controller (except for the antenna). For changes in electronics and radio system it employs. I used the joystick and buttons front plates (L1, L2, R1 and R2) and so I avoided as cut some new. In the end I was left with a wireless controller with 14 digital buttons and 2 joysticks that are able to send 16 different signals between the two (4 signals to progressive motor shaft). All this with just a PIC16F876A and a 1MW XBee module with a theoretical range of 30 meters indoors and 100m outdoors.

Mando a Distancia para Bots II

Este es el aspecto que tiene ahora el mando. Lo he estado probando con otro XBee conectado al ordenador y pese al aspecto chapucero que tiene, funciona bastante mejor de lo que me esperaba. La XBee que incorpora el mando es un XBee de la serie 1 con conexión U.FL a una antena (sacada de un router wifi ) y que va a ir cogida al cuerpo del mando. La XBee que va a ir en el bot es otra XBee de la serie 1 pero con antena de cable (latiguillo). He codificado el recorrido de los joystics en cinco pasos  (2+1+2) de forma que me sirva para  tener 2 velocidades diferentes en los motores, dependiendo de si empujo el joystick un poco o hasta el final.

This is the aspect that is now over. I've been trying another XBee connected to the computer and despite the sloppy appearance is, it works far better than I expected. The XBee incorporating the command is a XBee Series 1 with U. FL connection to an antenna (taken from a wifi router) and caught going to the body of command. The XBee is going to go on the bot is another XBee Series 1 but with antenna cable (hose). I coded the path of the joystics in five steps (2 +1 +2) so that I may have to have 2 different engine speeds, depending on if I push the joystick a bit or until the end.

Mando a Distancia para Bots.

Después de la CPES15 empecé a madurar una idea que poco a poco va tomando forma como podeis ver en la fotos de arriba. Se trata de usar la plataforma de un mando de PS2 y sustituir toda la electrónica adaptándola para que pueda ser usado en cualquier bot o dispositivo que incorpore módulos de radio xbee (en este primer prototipo xbee normales serie 1). Empecé con la intención de realizarlo todo en smd pero he decidido ser práctico, placa de topos y DIP. Si todo sale bien posiblemente me lo replantee. Voy a usar un simple 16F876A que aunque me falte un pin E/S ira bien (el tamaño es ideal y ya estoy familiarizado con este modelo).  Espero continuar subiendo fotos de la evolución del proyecto.

Salud2!!!!

After I started to mature CPES15 an idea that is slowly taking shape as you can see in the pictures above. It is using the platform of a PS2 controller and replace all the electronics can be adapted for use on any device that incorporates bot or module xbee radio (in this first prototype normal xbee series 1). I started with the intention of doing everything in smd but I decided to be practical, moles and dip plate. If all goes well possibly reconsider me. I'll use a simple 16F876A although I miss a pin I / S will do well (the size is perfect and I'm familiar with this model). I hope to continue uploading photos of the evolution of the project.
Grettings!!