V Jornadas Robóticas A.R.D.E.

El fin de semana del 26/27 de marzo de celebran las V Jornadas Robóticas de la Asociación de Robótica y domótica de España A.R.D.E.
Éstas tendrán lugar en el centro de la UNED Las Tablas de Madrid.
Os dejo un link donde que apunta al foro de ARDE en donde se da más info sobre este acontecimiento. http://foro.webdearde.com/viewtopic.php?p=36600&#p36600

 

The weekend of March 26/27 V celebrated Robotics Association Conference on Robotics and automation of Spain ARDE
These will take place in the center of the UNED Las Tablas de Madrid.
I leave a link pointing to where ARDE forum where there is more info on this event. http://foro.webdearde.com/viewtopic.php?p=36600 & # p36600

Posible traje para Heiny-Bot

Pues eso, este es el aspecto que más o menos quiero que llegue a tener mi nuevo bot. La evolución del mismo va lenta pero segura, voy poco a poco completando los objetivos marcados que espero me lleven a un desarrollo satisfactorio. Lo único que tiene hasta ahora del traje es la tela verde y los detalles de pajarita, camisa y botones los he añadido yo retocando la imagen digital (se ve un poco chapuza pero más o menos cumple la misión de apreciarse el efecto que persigo).
For that, this is the look you want more or less come to have my new bot. Its evolution is slow but sure, I'm slowly completing the objectives that I hope will lead to a successful development. All you have to date the suit is the fabric and details of green bow tie, shirt and the buttons I've added digital image retouching (it looks a little sloppy but more or less fulfills the mission of the effect seen chase).

Transformación: de Escaner a Insoladora

Durante la limpieza hecha en mi taller (la misma en la que me reencontré con TrafoBot08), encontré un antiguo escaner hp que no usaba (creo que estaba roto) y que me resistía tirar a la basura. Pensando en darle una segunda oportunidad, me decidí a desguazarlo, guardando la electrónica (para posibles aplicaciones) y reutilizando la caja para construir una insoladora de placas. Pues eso, que este es el resultado. Vacié la caja, instalé seis portalámparas (E-27) para seis bombillas de bajo consumo y coloqué un enchufe y un interruptor. Muy sencillo. En la foto se ve el resultado (me falta colocar una lámpara para probarlo).

Mi Primer Seguidor de Lineas : TrafoBot

El otro día haciendo un poco de limpieza me encontre con TrafoBot, mi primer seguidor de lineas. Con este seguidor, participé por primera vez en una prueba de CampusBot Campus Party, fue en el 2008 y quedé, creo recordar, que por la mitad de la tabla de los 16 presentados.
En cuanto al hard, usa un 16f876A y está programado en CCS. Es bastante lento, ya que usa un par de servos estandar Futaba 3003 trucados, pero muy seguro. En cuanto a la parrilla delantera, la construí con una tapa de PC de las que se quitan cuando ponemos una unidad de CD. Lleva 8 CNY70 dispuestos a lo ancho. Sobre la cargasa principal (sacada de un tranformador viejo y articulada con dos bisagras), coloqué 8 leds que monitorizaban la lectura de los CNY70. Este hecho parece una tonteria, pero a la hora de programar y depurar es una gran ventaja.
Ahora, después de 3 años, me doy cuenta de los errores que se cometen al principio pero que son necesarios para evolucionar, por ejemplo, el uso de un microcontrolador que va sobrado para una aplicación como esta. Creo que lo guardaré, al final llegas a cogerle cariño a estos trastos.

Pequeño Módulo de Audio: SOMO-14D

Recientemente, he adquirido este pequeño módulo de audio con intención de dotar de voz a mi nuevo robot. En este módulo se pueden meter hasta 2 Gb de datos en formato .ad4 previamente guardados en una targeta uSD que va insertada dentro del mismo. Hay un soft gratuito que se encarga de convertir archivos .mp3 o .wav a dicho formato. Creo que cuando llegue el momento me va a dar mucho juego, ya que ante diferentes situaciones, podemos hacer que reproduzca diferente mensajes. Una de estas situaciones, por ejemplo, podría ser que, el robot dijese que "hace calor" cuando un sensor de tenperatura LM35 conectado al uC así lo detectara, incluso podría informar hasta de los grados ºC exactos, diciendo algo así como, "tenemos 25ºC en la habitación". No se, creo que va a ser como mínimo divertido y el único límite va a ser la imaginación del desarrollador. Ya contaré, llegado el momento, como implemento este elemento en mi nuevo bot. Para más info sobre el módulo podeis encomendaros como siempre a "san guguel". De todas formas, este link hacia una conocida tienda on line hay una descripción bastante detallada, así otros enlaces hacia los data o el soft de conversión.

Interensate video sobre ARDUINO

Aquí teneis un link hacia un video muy interesante sobre ARDUINO. Está subtitulado en español y en el se cuenta el nacimiento, evolución y actualidad de la placa más usada en la actualidad por todo tipo de aficionados y profesionales los cuales no necesariamente tienen que tener nociones de electrónica para usarla con exito. Échale un vistazo, vale la pena.

http://vimeo.com/18390711

Nuevo Proyecto: Heiny-Bot

Estoy metido de lleno en la construcción de un nuevo bot. Esta vez con ruedas, nada de patas. De momento estoy terminando una pinza con la que el bot podrá coger objetos, que es la que se ve en la foto. Esta hecha con 4 servos de 10kg y piñonería metálica (los mismos que he usado en SAM-H). En la foto sólo se ven 3 servos porque el cuarto está montado ya en el cuerpo del robot. Más adelante desvelare en que consiste o que persigue dicho bot. De momento sorpresa!

3er Premio en la Prueba Libre de Robótica de Campus Party Valencia 2010

Pues eso, SAM-H se ha llevado el tercer premio en la prueba libre de Campus-Bot 2010 de Campus Party Valencia.

El primero ha sido para "Ranger Texas" un vehículo de vigilancia comandado via web con cámara incluida y armado con dos mini-rifles de perdigones.

El segundo ha sido para mi colega Julio que ha presentado a Robby y el software asociado a la controladora que equipa por ejemplo SAM-H.

SAM-H en el programa En Conexió de Canal9

Aquí podeis ver a SAM-H en la Campus Party Valencia 2010 en una breve aparición en un reportaje del programa En Conexio de Canal 9. Empieza sobre el segundo 32. Aparte de mi hexápodo en el reportaje aparecen más particularidades de la Campus.

Rastreador basado en ARDUINO: Reciclando Material

Este es un intento de última hora para poder presentar un robo-tracker a la próxima Campus Party 2010. Esta hecho de piezas del año pasado y piezas nuevas. Basado en Arduino y con una "shield" para controlar 2 motores (L293d). Me falta programarlo y no se si estará listo. Se intentará.....

Proyecto Hexápodo(XVIII): Últimos videos y ¿cierre de Proyecto?

Pues eso, aqui dejos dos links correspondientes a los dos últimos videos que he hecho de SAM-H (porque tengo problemas para subirlos al blog) antes de cerrar el proyecto (o no!).
El primer link corresponde al funcionamiento en modo exploración.
http://www.youtube.com/watch?v=lVv8NmW7iU8
...y el segundo al funcionamiento en modo demo.
http://www.youtube.com/watch?v=oVVUDQ4shpo

Visto el potencial que tiene el sistema me da algo darlo por terminado, pero, es que ya tengo un monton de ideas a las que quiero ponerles PIC´s pero, que no queria empezar hasta terminar a SAM-H porque de lo contrario se me queda todo a medio terminar.

En breve espero empezar a subir lo último en lo que estoy trabajando....;)

Proyecto SAM-H (XVII): Funcionamiento modo manual

En este video ya podemos ver como el trabajo de tantos meses comienza a dar su fruto. En este video aparece SAM-H funcionando en modo manual (totalmente dirigido desde el mando de IR). Com el mando controlamos el avance, retroceso, giros a derecha e izquierda y pose de reposo. Debido a los cambios de algún que otro servo a lo largo de todo el proceso de construcción (se agarrotan y queman) hay movimiento que tengo que retocar porque se desvirtuan los movimientos. Esto es debido a que los servos no son exactamente iguales.

Proyecto SAM-H (XVI): Pruebas Estáticas IR

Aunque hace ya al menos un par de meses que SAM-H ya responde al mando de IR, no había tenido tiempo de subir un video sobre los nuevos avances. En este video, pruebo los movimientos básicos de desplazamiento que ya están grabados en la secuenciadora. Primero, selecciono el programa a ejecutar (nº2 manual) y despues C caminar , A atras, D derecha, E izquuierda y - reposo. Actualmente estoy peleandome con los TIMERs para poder hacer funcionar el sistema sonar. Proximamente subiré un video de alguna prueba dinámica. Por cierto, he añadido una H de hexapodo al final del nombre de SAM porque, sin darme cuenta, he bautizado a este bicho con el nombre de un robot que ya existe y quería así diferenciarlos para evitar confusiones ya que el otro SAM es un bot de protocolo que nada tiene que ver con el mio.

Proyecto S.A.M. (XV): Modificaciones en Placa Principal

Llevo ya bastante tiempo sin hacer apenas nada. He tenido problemas con la fuente de alimentación debido a un error mio en el montaje del conjunto. Una vez ya solucionado, pienso que ya es hora de darle un pequeño empujón al proyecto.

Este es el aspecto que tiene la placa principal ya montada (en realidad son dos placas montadas una sobre otra), con la nueva torreta de LDR´s terminada. He estado comprovando la placa superior (recepción de IR para el envio de ordenes), y funciona correctamente. En principio los programas que ejecutará serán cuatro diferentes: P2 - Manual, P4 - Explorador, P6 - Explorador + reacción frente a fuente lumínica (huída o acercamiento a fuente de luz) y P8- Ejecución de secuencia Demo. El display de 7 segmentos muestra el programa que se ejecuta en cada momento. Todo esto con un 16F84A.

La placa inferior es la del micro principal (16F876A), que es el encargado de leer la sensórica y comunicarle a la placa secuenciadora de los servos los movimientos a ejecutar.

El siguiente paso es elaborar un pequeño programa de prueba, para ver que todo esta ok y que las distintas placas se entienden.

Proyecto S.A.M. (XIV): Video Secuencias de Prueba.

Este es el video una secuencia de movimientos que grabé para la C.P2K9. Como se puede observar todavía está unido al PC pero ya le queda poco para ser autónomo.

Proyecto S.A.M. (XIII): Aspecto a dos dias de la Campus.

Este es el aspecto a dos dias de la Campus Party de este año y no se si va a estar terminado para entonces. Intentaré terminarlo alli si puedo. Este es el aspecto definitivo que va a tener (tan sólo le falta la torreta del sensor lunínico).

Otra cosa va a ser la programación, la cual está toda por hacer (salvo los movimientos principales que ya están grabados en la controladora).

Proyecto S.A.M. (XII): Terminando Placa Principal.

Esta es la placa de control principal (no está terminada). Está formada por dos placas de diferente tamaño montadas una sobre otra.

La placa pequeña alberga un 16F84A que se encarga de:

- recibir las ordenes de un mando de IR (protocolo RC5 de Philips),

- mostrar el nº de programa en un display de 7 segmentos,

- pasar la información del nº de programa que se debe ejecutar al micro principal 16F876A que va montado en la placa inferior.

La placa inferior:

- como ya he dicho monta un 16F876A (programable por iscp),

- comunica por RS232 con la controladora de servos,

- lee los sensores de ultrasonido y luminosidad (3 ldr´s dispuestas a 120º y aisladas luminicamente unas de otras),

- activa / desactiva leds de la cabeza.

Proyecto Hexápodo S.A.M. (XI): La Cabeza.

He terminado la cabeza del hexápodo (en adelante SAM, Simulación Animal Microcontrolada).

La cabeza está construida a partir de un viejo ratón de PC. En ella he montado el sensor de ultrasonidos SFR05. El soporte del mismo, realizado en material plástico transparente (plexiglas) de 5mm, alberga 2 diodos led (rojo y blanco). Éstos, iluminarán dicho soporte en función de la actividad del sensor. En el `morro` he colocado 2 leds rojos que mostrarán cuando SAM está conectado. Dentro de la cabeza he integrado uno de los servos que forma parte del sistema PAN&TILT, lo cual ha ayudado a rebajar la altura de dicho sistema.

Proyecto Hexapodo (X): Primeros Movimientos

En este corto video (hecho con el teléfono), aparece el hexápodo todavía sin la fuente de alimentación ni la controladora fijadas al cuerpo y sin los "zapatos" puestos, de ahí el ruido que producen las patas al golpear contra el tablero de pruebas.

Proyecto Hexapodo (IX): Progresa adecuadamente.

He estado fijando la controladora, agrupando cables e instalando un pequeño ventilador sobre el disipador de la fuente, que no veas como se calienta!. El siguiente paso, va a ser el de diseñar la placa de control principal sobre la que un tengo algunas dudas tales como, que pic voy a usar, su encapsulado, iscp, mando a distancia etc..

Aun queda mucho trabajo, pero me gusta que vaya tomando forma poco a poco, sin prisas, asi tengo más tiempo para ir tomando decisiones y disfrutando de la construcción.